Die Entwicklung des Hapkido nahm in den 1910er Jahren ihren Anfang, als Korea unter japanische Herrschaft fiel. Der Koreaner Choi Yong-sul (1904–1986) wurde nach eigener Erinnerung um das Jahr 1912 im Alter von etwa acht Jahren in die japanische Stadt Moji gebracht. In den folgenden Jahrzehnten, bis zum Ende der japanischen Herrschaft über Korea, lernte er laut eigener Aussage das japanische Daitō-ryū Aiki-jūjutsu unter dem Samurai Takeda Sōkaku (1859–1943). Während es nicht belegt ist, dass Choi wirklich direkt unter Takeda trainiert hat, ist es unbestritten, dass er Jiu Jitsu erlernte.
In diesem Zusammenhang erwähnenswert ist, dass unter Takeda auch Ueshiba Morihei (1883–1969), der Begründer des Aikidō, trainierte. Aus diesem Grund teilen Hapkido und Aikidō die gleichen Wurzeln.
Neben Choi hatten andere Koreaner in Japan Daitō-ryū Aiki-jūjutsu erlernt, unter anderen Chang In-mok (geboren 1912). Nachdem 1945 die japanische Kolonialzeit vorüber war, kehrte er genau wie Choi in die koreanische Stadt Daegu zurück und lehrte dort einige Zeit lang Kampfkunst. Hauptsächlich war er Arzt der orientalischen Medizin und brachte im Gegensatz zu Choi nur wenige Schüler hervor.
Choi Yong-sul bezeichnete die Kampfkunst, die er erlernt hatte, zunächst als Yawara, die altjapanische Bezeichnung für Jūjutsu. Aufgrund seiner langen Aufenthaltszeit in Japan sprach er nach seiner Rückkehr nach Korea zunächst zu etwa 70 % Japanisch und nur zu etwa 30 % Koreanisch.
Während er an den Techniken nichts oder nur sehr wenig veränderte, änderte er den Namen seiner Kampfkunst mehrmals. So nannte er sie Yu Sul (deutsch „weiche Technik“, dies ist die direkte Übersetzung von Jūjutsu ins Koreanische), Yu Kwon Sul („Weiche Fausttechnik“) und Hapki Yu Kwon Sul („Weiche Fausttechnik in Einheit mit Ki“).
Choi Yong-sul eröffnete am 12. Februar 1951 in Daegu zusammen mit seinem ersten Schüler Suh Bok-Sup das Hapki Yu Kwon Sul Dojang. Suh Bok-Sup behauptet, dass er und Choi 1959 den Begriff Hapkido als Kurzform von Hapki Yu Kwon Sul geprägt haben und Choi selbst sagte, dass er seine Kunst als Hapkido bezeichnet habe.
Einer der ersten Schüler Chois wurde ab 1953 Ji Han-Jae (geboren 1936), der für die Entwicklung, Geschichte und Verbreitung des Hapkido sehr wichtig werden sollte.
Chang In Mok (geboren 1912) aus der Stadt Taegue, der auch unter Takeda Sokaku trainierte und 1945 wie  Choi Yong-Sul in die Stadt Taegue in Korea zurückkehrte, war Arzt der orientalischen Medizin und lehrte sein Aikijitsu als Hapkido.  Chang-In Mok lernte das Dae Dong Ryu Yu Sul Hapkido von seinem Lehrer Masuta Yutaka und seinem Lehrer Taketda Sokaku in Japan. Im Gegensatz zu Choi Yong-Sul, trainierte Chang In Mok nur wenige Schüler. Nennenswerte Schüler waren Han-young Choi, Jang Seeung Ho, Song Joon Hwi, Hu Il Wong (Lehrer von Peter und Joseph Kim), and Song Il
Hun.
Weiterentwicklung des Hapkido
Ji Han-jae gründete zunächst 1956 in Daegu die Schule An Moo Kwan  und ein Jahr später in Seoul das Sung Moo Kwan  (Kwan bedeutet so viel wie „Schule“, kann aber auch für „Verband“ oder „Stil“ stehen.) Er hatte in den folgenden Jahren zahlreiche Schüler, die teilweise eigene Stile gründeten. Auch als Schauspieler in mehreren Kinofilmen erlangte er weltweite Bekanntheit, unter anderem durch eine lange Kampfszene mit Bruce Lee in dessen Film „Mein letzter Kampf“.
Es ist nicht nur Jis technischem Können und seinen Innovationen zu verdanken, dass Hapkido zunächst innerhalb Koreas und später international bekannt wurde. Er diente ab 1962 als Bodyguard von Präsident Park Chung-hee und wurde schließlich leitender Hapkido-Trainer seiner Sicherheitskräfte. Außerdem unterrichtete er die koreanische Polizei, koreanische Spezialeinheiten und an der Militärakademie. Als Folge davon verfügte er über gute politische Verbindungen, die er nutzte, um Hapkido zu verbreiten.
Namhafte Schüler von Ji Han-jae waren unter anderem Myeong Jae-nam, Kim Sou-bong, Kwon Tae-man, Yoo Young-woo, Oh Se-lim, Hwang Deok-kyoo, Kim Yong-jin und Jeong Won-seon.
Ein weiterer Schüler Choi Yong-suls in Daegu war Kim Moo-hong , ein Spezialist für Fußtechniken, die er in einem Seouler Tempel perfektioniert haben soll. Der Name des Tempels, seine dortigen Lehrer und die Kampfkunst, aus der diese Tritte stammen sollen, sind unbekannt. Da in den traditionellen japanischen Kampfkünsten meist weniger Fußtechniken benutzt werden als in den traditionellen koreanischen, etwa dem Taekkyon, lehrte Choi Yong-sul vergleichsweise wenige Fußtechniken.
Als Kim Moo-hong 1961 acht Monate im Sung Moo Kwan von Ji Han-jae verbrachte, entwickelte er mit ihm jenes Fußtechnikrepertoir, das heute in den meisten Hapkido-Stilen gelehrt wird. Aus diesem Grund enthält das moderne Hapkido wesentlich mehr Tritte als der ursprüngliche Stil Choi Yong-suls. Erst durch den Einfluss von Ji Han-jae und Kim Moo-hong entstand also eine neue koreanische Kampfkunst, die sich wesentlich vom japanischen Daitō-ryū Aiki-jūjutsu unterscheidet. 1961 gründete Kim Moo-hong im Seouler Bezirk Jong Myo das Sin Moo Kwan Hapkido Dojang  Dort wurde Suh In-Hyuk, einer der späteren Gründer des Kuk Sool Won, sein Schüler.
Entstehung weiterer Hapkido-Stile
Die ursprüngliche Kampfkunst von Choi Yong-sul unterschied sich also – wenn überhaupt – nur gering vom Daito-Ryu. Sie wurde durch Ji Han-jae und Kim Moo-hong „koreanisiert“. Hierdurch entstanden zwei Hauptlinien des Hapkido: Die eine geht auf Choi zurück, die andere auf Ji. Seit den späten 1950er machten sich viele Schüler von Choi Yong-sul und Ji Han-jae  mit eigenen Schulen selbständig. Viele der Schulen unterschieden sich nur wenig voneinander und heute noch gibt es viele Stile, die sich sehr ähneln.